Object-Centric Residual RL for Zero-Shot Sim-to-Real VLA Enhancement

• 类型：arxiv
• 标识：2606.18953
• 链接：https://arxiv.org/abs/2606.18953
• 主分类：multimodal
• 形态：application
• 被引：0
• 被引来源：Semantic Scholar + OpenAlex
• S2被引：0
• OpenAlex被引：0
• 影响力被引：0
• TLDR：An object-centric residual RL framework is proposed that refines VLA actions using object poses, enabling a compact observation space that transfers consistently between simulation and reality.
• OpenAlex ID：W7165114325
• OpenAlex DOI：10.48550/arxiv.2606.18953
• DOI：10.48550/arxiv.2606.18953
• DOI来源：OpenAlex
• 开放获取：green
• 开放获取链接：https://doi.org/10.48550/arxiv.2606.18953
• OpenAlex更新：2026-07-19
• 待LLM分类：否
• 标题中文：基于物体中心的残差强化学习用于 VLA 零样本仿真到现实迁移的增强
• TLDR中文：提出一种基于物体中心的残差强化学习框架，利用物体位姿精化 VLA 动作，使观测空间紧凑，在仿真与现实之间能够一致迁移。
• 来源文件：
• /inbox/tom/_candidates/2026-06-29-agent-rag-longcontext-candidates.json
• [S2 enrich]
• [OpenAlex backfill]