OmniTacTune: Policy-Agnostic Real-World RL for Tactile Residual Adaptation of Visual Policies

  • 类型：arxiv
  • 标识：2607.03723
  • 链接：https://arxiv.org/abs/2607.03723
  • 主分类：engineering
  • 形态：method
  • 被引：3
  • 被引来源：Semantic Scholar
  • S2被引：3
  • OpenAlex被引：0
  • 影响力被引：0
  • TLDR：OmniTacTune is introduced, a policy-agnostic real-world RL pipeline that adapts tactile feedback to pretrained visual policies through residual correction and generalizes across diverse contact-rich tasks, visual base policies, and tactile representations.
  • OpenAlex ID：W7167589920
  • OpenAlex DOI：10.48550/arxiv.2607.03723
  • DOI：10.48550/arxiv.2607.03723
  • DOI来源：OpenAlex
  • 开放获取：green
  • 开放获取链接：https://doi.org/10.48550/arxiv.2607.03723
  • OpenAlex更新：2026-07-19
  • 待LLM分类：否
  • 标题中文：OmniTacTune：面向视觉策略触觉残差适配的策略无关真实世界 RL
  • TLDR中文：提出 OmniTacTune，一种策略无关的真实世界 RL 流程，通过残差修正将触觉反馈适配到预训练视觉策略，并在多种接触丰富任务、视觉基础策略与触觉表征间实现泛化。
  • 来源文件：
  • /inbox/tom/_candidates/2026-07-10-agent-rag-longcontext-candidates.json
  • [S2 enrich]
  • [OpenAlex backfill]